（1）KUKA電機轉子不平（píng）衡，電機轉子的動平衡製造（zào）時有（yǒu）缺陷或使用後變差，就會產生形如“振動電機”一樣的振動源。
（2）轉軸彎曲，轉軸彎曲的情況類（lèi）似於轉子不平衡，除了會（huì）產生振動源也會產生電機轉子中心和絲（sī）杠中心的同軸度誤差，使機械傳動係統（tǒng）產生抖動。
（3）聯軸器製造缺陷或使用後磨損會造成聯軸器兩部分的（de）同軸度誤差（chà），特別是（shì）使用鑄造的剛（gāng）性聯軸器，由於本身的製造精度差，更容易產生同軸度誤差導致振動。
（4）導軌的平（píng）行度在製造時較差會導致KUKA伺服係統無法到達（dá）指定|位置到無（wú）法停留在指定|位置，這時KUKA伺服電機會不停的（de）在努力尋找位置和係統反饋間徘徊，使電機連續的振動。
（5）絲杠與導軌平麵的平（píng）行度誤差，絲杠在安裝過程中與導軌所在平麵（miàn）有平行度誤差（chà）也會使電機由於負載（zǎi）不均勻產生振動。
（6）絲杠（gàng）彎曲，絲杠彎曲後絲杠除了受到（dào）軸（zhóu）向推力外還會受到變化的徑（jìng）向力，彎曲大時徑向力大，彎曲小時徑向力小，同（tóng）樣這種不應該存在的徑向力也會使機械傳動係（xì）統產生振動（dòng）。
2.電氣方麵（miàn）
導致KUKA交流（liú）伺服電機電氣方麵的原因主要是伺服驅動器的參數調整上。
（1）負載慣量，負載慣量的設置一般與負載的大小有關，過大的負載慣量參數會使係統產生振動，一般的KUKA交流伺服電機可以自動測量係統的負載慣量；
（2）速度比例增益，設置值越（yuè）大，增益越高，係統剛度越（yuè）大，參數值根據具體的伺服驅動器型號和負載情況確定（dìng），一（yī）般情況下，負載慣量（liàng）越大，設定（dìng）值越大，在係統不產生（shēng）振動的（de）情況（kuàng）下（xià），設定值盡量較大，但是增益越大，偏差越小，越容易產生振（zhèn）動（dòng）；
（3）速度（dù）積分常數，一般（bān）情況下負載慣量越大，設定值越大，係統不產生振動的情況下（xià），設定（dìng）值盡量較小，但（dàn）是降低積分增益會使機床響應遲緩，剛性變差；
（4）位置比例增益，設置值越大，增益越高，剛度越（yuè）大，相同頻率指令脈衝條件下，位置（zhì）滯後量越小，數值太大可能會引起電機振動；
（5）加速度反饋增益，電機不轉時，很小的偏移會被速度環的比例增益放大，速度反饋產生相應的轉（zhuǎn）矩，使電機來回抖動。
KUKA交流伺服係統在許多性能（néng）方麵都優（yōu）於步進（jìn）電機。但在一些（xiē）要求不高（gāo）的場（chǎng）合也經常用步（bù）進電機來做執（zhí）行電機。所以，在控製係統的設（shè）計過程中（zhōng）要綜（zōng）合考（kǎo）慮控製要求、成本等多方麵的因素，選用適當的控製（zhì）電機。
工業機（jī）器人（rén）示教器觸摸偏差原因分析
手（shǒu）指所觸摸的位置與鼠標箭頭（tóu）沒有重合。
原因1：工（gōng）業機器人示教器（qì）安裝完驅動程序後，在進行校正位置時（shí），沒有垂直觸摸靶心正中位（wèi）置。
解決1：重新校正位置。
現象2：部分（fèn）區域觸摸準確，部分區域觸摸有偏差。
原因2：表（biǎo）麵聲波觸摸屏四周邊上的聲波反射條紋（wén）上（shàng）麵積累（lèi）了大量的塵土或水垢，影響了聲波信號的傳遞所造成的。
解決2：清潔觸摸屏（píng），特別注意要將觸（chù）摸屏四邊的聲波反射（shè）條紋清潔幹淨，清潔時應將觸摸屏控製卡的 使用負荷校正功能（néng）時，必須帶負荷執行（háng）。負荷校正（zhèng）兩種“用（yòng）工具‘學（xué）習’的數據”和“不用（yòng）工 具‘學（xué）習’的數據”。
簡體（tǐ）中文
English