工业机器人的控制4大方法

工业机器（qì）人（rén）的操控方法现在市（shì）场上运用最多的机器人当（dāng）属（shǔ）工业机器人，也是最老练完善的一种机器人，而工业（yè）机器人能得到广泛运用，得益于它拥有有多种操控方法，按作业使命的不同，可首要分为 点位（wèi）操控方法、接连轨道操控（kòng）方法、力（lì）（力矩）操控方法和智能操（cāo）控方法（fǎ）四种操控方法，下边具体阐明这几种操控方法（fǎ）的功用关键（jiàn）。

（1）点位操控（kòng）方法（PTP） 这种操控方法只（zhī）对工业机器（qì）人结尾执行器在作业空间中某些规则的离（lí）散点上的位姿进行操控（kòng）。在操控时，只要求工业机器人能够快速、精确地在相邻各点之间运动，对达到方针点的运动轨道则不（bú）作任 何规则。 定位精度和运动所需的时刻是这种操控方法的（de）两个首要技能（néng）指标（biāo）。这种操控方法具有实现容易、定位精度（dù）要求不高的特点，因而，常被运用在上（shàng）下料、搬运、点（diǎn）焊和在电路（lù）板上安插元件等只（zhī）要求（qiú）方针 点处（chù）坚持结（jié）尾执行器位姿精确的作业中。这种方法比较简单，可是（shì）要达到 2～3um 的定位精度是（shì）适当困难的。

（2）接连轨（guǐ）道操控方法（CP） 这种操控方法是对（duì）工业机器人（rén）结尾执（zhí）行器（qì）在（zài）作业空间中的位姿进行接连的操控，要求其严（yán）格依照预定的轨道和速度在一定的精度范（fàn）围内运动，并且速度可控，轨道润（rùn）滑，运（yùn）动（dòng）平稳，以完（wán）成作业（yè）使命。 工业机器人（rén）各关节接连（lián）、同步地（dì）进行相应的运动，其结（jié）尾执行器即可构成接连（lián）的轨道。这（zhè）种操控（kòng）方法的首要技能指标是工业机器（qì）人结尾执行器位 姿的轨（guǐ）道跟（gēn）踪精度及平稳性，通常弧焊、喷漆、去毛 边和检（jiǎn）测作业机器人（rén）都选用这种操控方法。

（3）力（力矩（jǔ））操（cāo）控方法 在进行装配、抓放（fàng）物体等工作时，除（chú）了要求精确定位之外，还要求所运用的力或力矩有必要合（hé）适（shì），这时有必要要运用（力矩）伺服方法。这种操控方法的原理与方位伺服操控原（yuán）理根本相同，只不过输入量 和（hé）反应量不（bú）是方位信号，而是力（力矩）信号，所（suǒ）以该系统中有必（bì）要有力（力矩）传感器。有时也使（shǐ）用接近、滑（huá）动等传感功用进行自（zì）适应式操控

（4）智能操控方法 机器人的智（zhì）能（néng）操（cāo）控是（shì）通过传（chuán）感器取得周围环境的常识，并根据本（běn）身内部的常识库作出（chū）相应的决议（yì）计（jì）划。选（xuǎn）用智能操控技能，使机器人具有较强的环（huán）境适应性及自（zì）学习能（néng）力。 智能操控技（jì）能的发（fā）展有赖于近年（nián）来人工神经网（wǎng）络、基因算法、遗传（chuán）算法、专家系统等人工智能的迅速发展。或许这种操控方法形式，工业机器人才真实有点“人工智能”的落地滋味，不过也是（shì）最难控 制（zhì）得好的，除了算法外，也严重依赖于元件的精度（dù）。

从操控实质来看，现在工（gōng）业机器人，大多数情况下仍（réng）是（shì）处于比较底层的空间定位操控阶段（duàn），没有太多智能含量，可以说仅仅一个相对灵敏的机械臂，离“人（rén）”还有很（hěn）长一段距（jù）离的。