工業機器人的組成結構

工業機器人（rén）由主體（tǐ）、驅動係統和控製係（xì）統三個基（jī）本部分組成。主體即機座和執行機構，包括臂部、腕部和手部，有的（de）機器人還有行走機構。

大（dà）多數工業機器人有3～6個運動自由度，其中（zhōng）腕部通常有1～3個運動自由度；驅動係統包括動力裝置和傳動機構，用以使（shǐ）執行機構產生相應的動作；控製係統是按照輸入的程序對驅動係統和執行機構發出指令信號，並進行控製。

工業機器人按臂部的運動形式分為四種。直角坐標型的臂部可沿三個直（zhí）角坐標移動；圓（yuán）柱坐標型的臂部可作升降、回轉和伸縮動作（zuò）；球坐標（biāo）型（xíng）的臂（bì）部能（néng）回轉、俯仰和伸縮；關節型的（de）臂（bì）部有（yǒu）多個轉動（dòng）關節。

工業機（jī）器人按（àn）執行機構運動的（de）控製機能，又可分點位型和（hé）連續軌跡型。點位型（xíng）隻控製執行

機（jī）構由一點到另一點的準確定位，適用於機床上下料、點焊和一（yī）般（bān）搬運、裝卸等作業；連續軌跡型可控（kòng）製執行機構按給定軌（guǐ）跡運動，適用於連續焊接和塗裝（zhuāng）等作業。

工業機器人按程序輸入（rù）方式（shì）區分（fèn）有編程（chéng）輸入（rù）型和示教輸（shū）入型兩（liǎng）類。編程輸入型（xíng）是將計（jì）算機上已編好的作業程序文（wén）件，通過RS232串口或（huò）者以太網等通信方式傳送（sòng）到機器人控製（zhì）櫃。

示教輸入型的示教方法有兩（liǎng）種：一種是由操作者用手動控製器(示教操縱盒)，將指令信號傳給驅動係統，使執行機構按要求的動作順序（xù）和運動軌跡操演一遍（biàn）；另一種是由（yóu）操作者直（zhí）接（jiē）領動（dòng）執行機構（gòu），按要求的動作（zuò）順序和運動軌跡操演一遍。

在示教過程（chéng）的同時，工作（zuò）程序的信息即自動存入程序（xù）存（cún）儲器中（zhōng）在（zài）機（jī）器人自動（dòng）工作時，控（kòng）製係統（tǒng）從程（chéng）序存儲器中（zhōng）檢出相應信息，將指令信號傳給驅動機構（gòu），使執行機構再現示教的各種動作。示（shì）教輸入（rù）程序的工業機器人稱為示教再現型工業機器人。

具有觸覺、力覺（jiào）或簡單的視覺的工業機器人，能在較為複雜的環境下工作；如具有識別功能或更進一步增加自適（shì）應、自學習功能，即（jí）成為智能型工業機器人（rén）。它能按照人（rén）給的“宏（hóng）指令”自選（xuǎn）或自編程序去適應環境，並自動完（wán）成更為複雜的工作。